Teknologi visual servoing merupakan salah satu faktor yang menunjang perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi, terutama pada bidang ilmu pengetahuan robotika dan perindustrian. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sebuah sistem Object Tracking pada arm robot RV-M1. Sistem ini menggunakan teknologi visual servoing sehingga dapat menemukan objek dan menuju ke posisi objek (dalam hal ini adalah lingkaran dan kotak) dalam beberapa jenis intensitas cahaya dan toleransi, yang diharapkan dapat berguna dalam sistem pendeteksian objek ataupun aplikasi lainnya. Metode yang digunakan adalah dengan menemukan centroid (titik pusat massa) objek dan dibandingkan dengan titik pusat frame (sensor vision).
Kemampuan sistem dalam melakukan tracking adalah antara 23,5 lux sampai 52,5 lux dengan batas ketelitian (toleransi) bervariasi dari 5mm sampai 1 mm. Kondisi pencahayaan yang kurang dan terlalu terang menyebabkan kesalahan dalam penangkapan objek sehingga sistem tidak dapat melakukan tracking. Ketepatan manipulator terhadap objek dapat dikatakan presisi disesuaikan dengan batas toleransi yang diberikan. Dengan kata lain semakin kecil toleransi yang diberikan atau kondisi ideal di mana tidak ada toleransi yang diberikan akan meningkatkan tingkat ketepatan manipulator tetapi menurunkan kecepatan manipulator dalam merespon objek.
LEBIH LENGKAPNYA BISA DI DOWNLOAD DISINI
Tidak ada komentar:
Posting Komentar